Robotar paddlande kanadensare

Roboten är under upplärning. För att veta hur mycket armen skall hållas ut från skrovet under paddlingen så har jag skrivit ut den främre delen av kanoten. Allt gick perfekt under utskriften ända till efter 7,03 timmar (av 8,5). Då tappade kanoten fästet i utskriftsplattan och ramlade. Mörker och elände! Innan sänggående satte jag igång utskriften igen med förhoppningen att få en glad upplevelse på morgonen. Si - det fick jag! Nu pågår utskrift av mellandelen på kanoten - förväntas vara klart någon gång under "Mello". Om utskriften lyckas kan det tänkas att den aktre delen skrivs ut inatt. Fascinerande teknik det här. Lugnt och metodiskt lägger den lager på lager, 0,2 mm tjockt. Det går att lägga 0,1 mms lager men då räcker inte natten till. Resultatet är förvånansvärt bra. För att få önskad finish behöver man spackla/slipa. Den PLA-plast jag använder är hård och ganska svårslipad. En 1,5 mms bordläggning förefaller ge ett för ändamålet bra skrov.

Nu har jag kommit till de verkliga problemen. Är ögonbrynen för mörka? Kallt om huvudet? - det skall bli en mössa som kommer med posten. Började med att göra handleden i PLA-plast men det blev inget bra. I stället satte jag in en mässingsskiva och genast blev det bättre. Nu glappar handen mindre. PLA-plasten är förvånansvärt hård och tålig. Inte direkt lätt att slipa. För fort och plasten smälter - långsamt bättre men dålig avverkning.

Det går framåt. Armbågsleden har fått sin låsning (sen får vi se om det är bra nog). Även handleden har blivit rörlig i två plan (framgår inte på bilden). Bilden illustrerar att från nätet kan man ladda ner det mesta. Huvudet kostade 7 USD och det kan det nog vara värt då gratishuvuden var sämre. Händerna var däremot gratis. Fingrarna på händerna låter sig bockas om utskriftsplattan värms till ca 90 grader. Efter ett tag mjuknar plasten och fingrarna kan formas kring i mitt fall den blivande paddeln (3,5 mm mässingsrör). En liten sprint i ena handleden kommer att sitta fast med en limklick (som nu torkar) varför jag provat att måla huvud och händer med en hudliknade färg. Det behövs nog minst två lager "hud" innan jag försöker mig på att måla dit ögon, läppar mm.

Det där med att justera temperaturen på bottenplattan var ingen framgång. Efter studier på nätet och sett hur andra har misslyckats och lyckats så kom jag fram till att metoden att skriva ut, mäta och därefter korrigera ritningen följt av utskrift igen tycks vara gängse sätt för att nå vad man vill ha. Sagt och gjort - på´t igen! Mina gissningar blev inte helt fel även om servots kugghjul trycker lite väl hårt på axelns kugghjul. Några tiondelar behöver justeras nästa gång jag skriver ut. Nu pågår funktionstest av överarmen vilket ske med hjälp av en Arduino Uno. Nu måste det tänkas till lite för att få fram en ritning på en armbågsled som kan hålla upp paddeln i utsträckt läge men är bockbart under tiden armen dras tillbaka (och därmed paddeln). Underarmen skall innehålla en liten motor som är tänkt att användas till att att vrida paddelbladet och därmed få kanoten att kunna svänga. Misstänker att detta kommer att ta sin tid innan underarm och handen som skall hålla paddeln är klara och väl fungerande.

Arbetet fortsätter med att första få fram ett ryggstycke till roboten med hjälp av en 3D-skrivare. Det verkar så här långt inte vara rätt väg att gå. Kanske är det fel på filamentet (PLA-plast) kanske är det fel på inställningarna. Av bilden framgår hur ryggstycket ser ut. Mitt i korset skall det gå in en 2 mm axel på vilket ett kugghjul sitter. Pinnarna i mitten är hållare för servon. På två av servona sitter det kugghjul som skal träffa kugghjulen på axeln. På ritningen är allt klart men utskrivet så är precisionen för dålig. Bottenplattan (ryggen) är på ritningen 1.0 mm men blir i verkligheten 0.6 mm. Pinnarna som skall hålla servona sitter på en 1.0 mm bottenplatta även denna blev 0.6 mm. Från bottenplattan upp till hålet för axeln skall det vara 15.274 mm men det blev olika beroende på vilken utskriftsversion jag mäter på. Jag har gjort 8 st utskrifter (olika försök att kompensera i längdled) och lägsta värde blev 13,40 mm och högsta 13.97 mm. Med denna knackiga precision är det inte lära att få båda kugghjulen att hamna rätt. Jag har nu på prov en utskrift där bottenplattans temperatur sänkts till 45 grader ( istf 60) i en förhoppning att en lägre temperatur gör att plasten sjunker ihop mindre. Kanske måste byta filament?

Kunskaperna i 3D-ritning ökar hela tiden. Tyvärr är erfarenheten ännu inte riktigt ikapp. Vid utskriften av överarmarna ritades de med en ytterdiam. 10 mm och 9 mm innerdiam. Ledens fäste fick en diam på 8,9 för att passa i överarmarna (blev 9,2 mm). Överarmens innerdiameter blev ca 8,5. Lite svårt att få dem att passa ihop! Nåväl - det går som sagt att ändra i ritningen och skriva ut igen. En av fördelarna med en 3D-skrivaren i förhållande till manuell hantering - det skräpar inte nämnvärt. En stor fördel är, att när man fått fram vad man vill ha, är det bara upprepa. Som i mitt fall vill jag ha två lika uppsättningar delar till robotarna. Skall jag klaga på något, är det ljudet. Inte så högt men ändå irriterande när maskinen går en stor del av dagen. Nu behöver en ny ryggsida skrivas ut. Axelns fästpunkter behöver justeras några tiondelar och det behöver blir mer utrymme för trådar som skall styra armen ut/in.